多地形通過(guò)性和多場(chǎng)景的適應(yīng)性一直是無(wú)人駕駛、機(jī)器人等場(chǎng)景化所需要突破的難題。通過(guò)多模態(tài)運(yùn)動(dòng)融合，提高跨維度運(yùn)動(dòng)的柔性適應(yīng)能力是一種理想的解決方式，這決定了機(jī)器人和移動(dòng)平臺(tái)未來(lái)應(yīng)用場(chǎng)景開拓的深度和廣度。

為探索多場(chǎng)景交互學(xué)習(xí)的可行方案，領(lǐng)先的移動(dòng)機(jī)器人底盤和軟硬件系統(tǒng)提供商松靈機(jī)器人，借助多年的機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)創(chuàng)新經(jīng)驗(yàn)和軟件算法開發(fā)優(yōu)勢(shì)，為科研教育用戶開創(chuàng)了全球首款集四種運(yùn)動(dòng)模態(tài)和高性能傳感器系統(tǒng)于一體的ROS開發(fā)平臺(tái)LIMO，提供了適應(yīng)場(chǎng)景更廣泛、更符合行業(yè)應(yīng)用要求的學(xué)習(xí)平臺(tái)，適用于機(jī)器人和無(wú)人駕駛的教育、功能研發(fā)、產(chǎn)品開發(fā)。可以說(shuō)，LIMO同時(shí)滿足了機(jī)器人和無(wú)人駕駛科研教育場(chǎng)景中對(duì)于不同環(huán)境下的作業(yè)、運(yùn)動(dòng)學(xué)模態(tài)、導(dǎo)航與定位與路徑規(guī)劃算法等研究的復(fù)雜性需求。

同時(shí)，為了提高產(chǎn)品的內(nèi)容豐富度，助力個(gè)人愛(ài)好者、極客、院校科研教學(xué)、企業(yè)培訓(xùn)，幫助開發(fā)者更快捷學(xué)習(xí)機(jī)器人、自動(dòng)駕駛、人工智能等行業(yè)相關(guān)知識(shí)，松靈機(jī)器人聯(lián)合國(guó)內(nèi)ROS社區(qū)教學(xué)開創(chuàng)者古月居，并結(jié)合學(xué)校教學(xué)體系、企業(yè)用人和行業(yè)應(yīng)用需求、極客探索目標(biāo)，共同打造基于LIMO開發(fā)平臺(tái)的零基礎(chǔ)ROS免費(fèi)入門教程和院校教學(xué)級(jí)精品課程，創(chuàng)建良好的開發(fā)者生態(tài)。

今天，松靈機(jī)器人多模態(tài)®ROS機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)LIMO正式發(fā)布，我們將提供標(biāo)準(zhǔn)版和高配版兩個(gè)版本，用戶可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求選配。

▍輪轂驅(qū)動(dòng)一體化，一車四種運(yùn)動(dòng)模態(tài)

LIMO是全球首款集四種運(yùn)動(dòng)模態(tài)于一體的ROS開發(fā)平臺(tái)，用戶不再需要買四臺(tái)ROS小車即可實(shí)現(xiàn)四輪差速型、四輪阿克曼型、履帶型、麥克納姆輪型四種運(yùn)動(dòng)模態(tài)。專利性創(chuàng)新輪轂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使得單個(gè)車輪實(shí)現(xiàn)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，四種模態(tài)之間的切換可以簡(jiǎn)易快速實(shí)現(xiàn)，用戶只需要3分鐘通過(guò)更換標(biāo)配的3種輪胎皮就能完成，其中，阿克曼和四輪差速形態(tài)只需通過(guò)改變2個(gè)插銷鎖閉狀態(tài)，直接一鍵切換運(yùn)動(dòng)模式。

一車三種胎皮，四種運(yùn)動(dòng)模態(tài)，簡(jiǎn)易切換

在整車設(shè)計(jì)上，松靈LIMO整體車架采用的是高剛性的金屬結(jié)構(gòu)，區(qū)別于桌面型ROS開發(fā)小車，具有更高的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、可靠性。此外，LIMO使用的是和汽車類似結(jié)構(gòu)的輪轂電機(jī)，開發(fā)了專利性驅(qū)動(dòng)一體化電機(jī)，精簡(jiǎn)了大量傳動(dòng)部件，讓車輛結(jié)構(gòu)更趨于緊湊的同時(shí)也提升了車體空間利用率，便于實(shí)現(xiàn)多種復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)方式，這也使得LIMO動(dòng)能更強(qiáng)勁、可控性更優(yōu)、安全性更好。這種設(shè)計(jì)讓LIMO也能夠適應(yīng)戶外多道路環(huán)境，諸如高摩擦性路面，草地，小砂石，斜坡等場(chǎng)景，能夠爬坡25度。

此外，配合一個(gè)30KG大扭力轉(zhuǎn)向舵機(jī)，這意味著LIMO具有更高的轉(zhuǎn)彎靈活度、操作穩(wěn)定性和行駛平順性，能讓轉(zhuǎn)向移動(dòng)更加快捷，增強(qiáng)車體通過(guò)性能，幫助更好實(shí)現(xiàn)部分特殊環(huán)境的二次開發(fā)，提升工作效率。

LIMO轉(zhuǎn)向韌性靈活

▍配備超高性能傳感器，平臺(tái)空間擴(kuò)展性強(qiáng)

采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)一體化輪轂電機(jī)的配置也大大增加了車體平臺(tái)搭載空間，LIMO集成了包括激光雷達(dá)、深度相機(jī)、輪速計(jì)、觸屏顯示屏等超高性能傳感器。為便于用戶根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求選配，LIMO提供了標(biāo)準(zhǔn)版和高配版兩個(gè)版本，主要區(qū)別在于控制模塊和深度相機(jī)配置。標(biāo)準(zhǔn)版采用的樹莓派Raspberry Pi，而高配版則搭載的是具有4核CPU和4G內(nèi)存的NvidiaJetson nano開發(fā)板，同時(shí)高配版還搭載了英特爾深度相機(jī)D435, 可實(shí)現(xiàn)深度視覺(jué)V-SLAM功能，并能實(shí)現(xiàn)黑暗環(huán)境下的環(huán)境感知，有利于開發(fā)者學(xué)習(xí)地下管道等狹小黑暗空間的安全巡檢應(yīng)用開發(fā)等。

LIMO提供標(biāo)準(zhǔn)版和高配版兩個(gè)版本

此外，LIMO預(yù)留了多安裝孔位，多個(gè)USB接口，用戶可根據(jù)開發(fā)需求，拓展更多配置實(shí)現(xiàn)諸如安防、巡檢、搬運(yùn)等應(yīng)用。其次，LIMO接入了訊飛語(yǔ)音模塊，能為服務(wù)機(jī)器人開發(fā)提供交互式方案。這個(gè)語(yǔ)音模塊自帶聲卡、麥克風(fēng)、喇叭，能自動(dòng)識(shí)別字母數(shù)字等，還能讓開發(fā)者基于此開發(fā)更加有趣的應(yīng)用，例如語(yǔ)音導(dǎo)航，語(yǔ)音路徑規(guī)劃等。

▍古月居精品課程，配套實(shí)擬沙盤

作為機(jī)器人多模態(tài)®ROS開發(fā)平臺(tái)，在開發(fā)軟件上，延續(xù)了松靈機(jī)器人一貫開源的特色，LIMO的軟件全開源，并支持ROS1 和ROS2開發(fā)，用戶可以通過(guò)功能強(qiáng)大的Gazebo模型仿真包，自行搭建部署仿真環(huán)境，配置相應(yīng)運(yùn)行路徑，實(shí)現(xiàn)建圖、導(dǎo)航、避障、路線規(guī)劃等。

LIMO在配套沙盤場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)SLAM實(shí)時(shí)建圖

然而，Gazebo對(duì)于一些剛?cè)腴T的新手，在不穩(wěn)定的空間中依然容易一片“爆紅”，為此，松靈機(jī)器人進(jìn)行了兩個(gè)流程優(yōu)化。

首先，松靈機(jī)器人為L(zhǎng)IMO提供了可選配的配套場(chǎng)景實(shí)擬沙盤，用戶只需組裝十分鐘，即可建立多場(chǎng)景實(shí)擬學(xué)習(xí)、教學(xué)、模擬考試場(chǎng)地，極大節(jié)省了場(chǎng)地設(shè)計(jì)和搭建的時(shí)間，這也意味著對(duì)入門選手和學(xué)校教學(xué)極其友好，不僅能快速在沙盤內(nèi)一站式完成定位、建圖、感知和路線規(guī)劃等核心功能學(xué)習(xí)，還能實(shí)現(xiàn)多種功能開發(fā)，例如識(shí)別字符板，識(shí)別紅綠燈，倒車入庫(kù)，定位導(dǎo)航，規(guī)定路線巡檢，障礙識(shí)別避障等功能模塊。

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以實(shí)現(xiàn)倒車入庫(kù)

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以實(shí)現(xiàn)紅綠燈識(shí)別

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以25度上坡

其次，松靈機(jī)器人聯(lián)合國(guó)內(nèi)ROS社區(qū)教學(xué)開創(chuàng)者古月居，打造了適應(yīng)四種運(yùn)動(dòng)模態(tài)多場(chǎng)景的院校教學(xué)級(jí)精品系統(tǒng)課程，不僅包含了ROS開發(fā)系統(tǒng)教程，還有相關(guān)的機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)、傳感器系統(tǒng)等內(nèi)容，真正地為科研教育用戶提供更符合行業(yè)應(yīng)用和就業(yè)技能要求的深度學(xué)習(xí)平臺(tái)。

▍關(guān)于松靈機(jī)器人

松靈機(jī)器人成立于2016年, 是全球領(lǐng)先的機(jī)器人底盤制造商和移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)解決方案服務(wù)商, 為客戶提供一站式可定制化的移動(dòng)機(jī)器人解決方案。公司自主開發(fā)和生產(chǎn)的多模態(tài)輪式和履帶式移動(dòng)底盤已全矩陣覆蓋行業(yè)場(chǎng)景，包括低速無(wú)人物流、農(nóng)業(yè)采摘、安防巡檢、消毒防疫、地理測(cè)繪、科研教育等領(lǐng)域。公司創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)和研發(fā)團(tuán)隊(duì)來(lái)自大疆和Mathworks等領(lǐng)軍企業(yè)和全國(guó)知名科研院校機(jī)構(gòu)，由李澤湘教授孵化，獲得紅杉、五源、祥峰億級(jí)投資。