對(duì)移動(dòng)機(jī)器人來說，舵輪負(fù)責(zé)AGV的轉(zhuǎn)向和導(dǎo)向功能，其性能直接影響到AGV的整體性能和運(yùn)輸效率，是實(shí)現(xiàn)AGV智能化和自動(dòng)化的關(guān)鍵因素之一。而對(duì)于集成了驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)的舵輪而言，減速機(jī)又是舵輪功能實(shí)現(xiàn)的核心零部件。
成立于2015年的杭州億億德傳動(dòng)設(shè)備有限公司，是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售為一體，專業(yè)提供減速機(jī)、齒輪馬達(dá)、舵輪動(dòng)力系統(tǒng)等動(dòng)力傳動(dòng)解決方案的綜合性企業(yè)。2019年，億億德傳動(dòng)開始進(jìn)入 AGV領(lǐng)域進(jìn)行舵輪的研發(fā)，并專門設(shè)立了以AGV/AMR舵輪為核心的事業(yè)部。
從減速機(jī)起家，強(qiáng)化舵輪核心部件
“我們此前主要生產(chǎn)的是減速機(jī)以及電機(jī)等驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，在這過程當(dāng)中，逐漸考慮以電機(jī)、減速機(jī)為基礎(chǔ)做一個(gè)衍生品，所以我們就選擇AGV/AMR舵輪進(jìn)行研究。之后通過與杭州當(dāng)?shù)氐母咝Ｒ约把芯吭汉献鳎M(jìn)行人才的引進(jìn)，逐步加大了對(duì)這一板塊的研發(fā)力度。”億億德傳動(dòng)總經(jīng)理葉茂行談道。在AGV/AMR領(lǐng)域起步后，億億德傳動(dòng)基于對(duì)市場需求的分析，瞄準(zhǔn)了工業(yè)自動(dòng)化需求高的長三角一帶積極開拓市場。
今年5月，億億德傳動(dòng)的新產(chǎn)品——舵輪首次亮相。這款舵輪兩端軸承蓋采用迷宮式機(jī)械密封，輸出采用兩端密封深溝球軸承，徑向承載能力強(qiáng)，運(yùn)行更平穩(wěn)；高速端輸入軸與剎車軸一體式低碳合金鋼鍛件設(shè)計(jì)，表面滲碳淬火，以達(dá)到更高強(qiáng)度和制動(dòng)更安全。
葉茂行補(bǔ)充道：“一直以來，減速機(jī)都是億億德傳動(dòng)的優(yōu)勢產(chǎn)品，我們對(duì)減速機(jī)的精度和各方面的控制的要求較高。因此億億德傳動(dòng)的舵輪最大的特點(diǎn)也是其中的減速機(jī)，我們所有的舵輪配的都是斜齒行星減速機(jī)。”
相較于直齒行星減速機(jī)和轉(zhuǎn)角行星減速機(jī)，斜齒行星減速機(jī)由于接觸面是斜直線，齒輪傳動(dòng)誤差較小，因此它具有精度高，噪音小，振動(dòng)小等特點(diǎn)，也正因如此，它的減速比范圍沒有直齒減速機(jī)大，一般是3-100比。與直齒減速機(jī)相比，價(jià)格也相對(duì)較高，更適合用在精度要求高的應(yīng)用場景。
除此之外，億億德傳動(dòng)的減速機(jī)產(chǎn)品也增加了一些獨(dú)特設(shè)計(jì)：材料采用優(yōu)質(zhì)合金鋼，經(jīng)碳-氮共滲處理，從而獲得最佳的耐磨性和耐沖擊韌性。輸出行星架采用一體式（雙支撐）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，前后軸承大跨距分布于箱體內(nèi)，形成穩(wěn)定的一體式結(jié)構(gòu)，以確保較高的扭轉(zhuǎn)剛性和精度。齒圈與輸出殼體采用一體化設(shè)計(jì)，采用優(yōu)質(zhì)鋼材，經(jīng)熱鍛成形，從而獲得較高的材料密度等等。經(jīng)過這一連串巧思，億億德傳動(dòng)保障了減速機(jī)產(chǎn)品的優(yōu)良品質(zhì)，也為其舵輪產(chǎn)的研發(fā)奠定下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
圍繞著斜齒行星減速機(jī)，億億德傳動(dòng)的舵輪新品研發(fā)主要在噸位設(shè)計(jì)以及回轉(zhuǎn)半徑上展開。葉茂行談道：“一方面是加大噸位，原來只涉及到兩噸的舵輪，現(xiàn)在我們已經(jīng)涉及到近6噸的舵輪，之后會(huì)往更大的噸位設(shè)計(jì)。另一個(gè)方面，經(jīng)過與客戶的溝通，了解到現(xiàn)在AGV/AMR運(yùn)行場景空間非常有限，所以在回轉(zhuǎn)半徑的設(shè)計(jì)上，我們盡量將半徑縮小，讓它的承載力更大。”
億億德傳動(dòng)通過對(duì)舵輪噸位以及回轉(zhuǎn)半徑的升級(jí)設(shè)計(jì)，不斷提高舵輪的定位精度和承載力，為移動(dòng)機(jī)器人拓寬應(yīng)用場景助力。
實(shí)現(xiàn)零部件高度自研，定制化方案是優(yōu)勢
當(dāng)前針對(duì)一些室外環(huán)境及化工、易燃、易爆等特殊場所，防爆舵輪需求正不斷加大，億億德傳動(dòng)也針對(duì)這一趨勢作出布局。“近期，我們積極參編了聯(lián)盟標(biāo)委會(huì)組織的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《防爆叉車類移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)要求》，在研討會(huì)上各個(gè)專家提出的建設(shè)性意見，給我們帶來很大的啟發(fā)。目前，我們?cè)诨ぁ⒁兹家妆阮I(lǐng)域也形成了自己的解決方案，接下來仍將在電機(jī)和驅(qū)動(dòng)上做相應(yīng)的研發(fā)。”葉茂行表示。
同時(shí)，不單單是防爆領(lǐng)域，伴隨著移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用場景的深入拓展，適配更多場景的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品需求不斷上升，這也讓葉茂行更堅(jiān)定地認(rèn)為，舵輪的精度和定制化將會(huì)是接下來行業(yè)發(fā)展的重要趨勢。“未來對(duì)于舵輪定位精度要求會(huì)越來越高，以及伴隨著場景的變化，定制化方案將更能貼合客戶的實(shí)際需求。”葉茂行表示。
在定制化方案提供上，億億德傳動(dòng)有著豐富的經(jīng)驗(yàn)和充分的能力。“我們基本上已經(jīng)能實(shí)現(xiàn)零部件的自研自產(chǎn)，這使得我們?cè)诙ㄖ苹桨干细邇?yōu)勢。”
據(jù)葉茂行介紹，在舵輪和減速機(jī)的研發(fā)階段，億億德背后坐擁一支具有AGV和機(jī)器人整體設(shè)計(jì)能力的工程師團(tuán)隊(duì)，專人覆蓋了精密行星、RV蝸輪蝸桿、舵機(jī)等方面的設(shè)計(jì)，快速響應(yīng)客戶的各種需求，提供針對(duì)性的解決方案，并執(zhí)行到最終批量生產(chǎn)。
而在質(zhì)量控制階段和產(chǎn)品加工階段，億億德傳動(dòng)同樣也有專門團(tuán)隊(duì)和專人負(fù)責(zé)執(zhí)行。“我們擁有30人組成的老中青的質(zhì)量團(tuán)隊(duì)，執(zhí)行ISO/9001:2015、ISO 14001:2015、ISO 45001:2018質(zhì)量體系，從原料采購到最終產(chǎn)品交付的各個(gè)環(huán)節(jié)都進(jìn)行嚴(yán)格的檢驗(yàn)和測試。”葉茂行談道，“在加工階段，我們擁有數(shù)字化的生產(chǎn)車間，以及CNC加工中心、磨齒機(jī)、行星架PIN孔加工中心、行星輪銑齒加工中心、輸入法蘭定位孔加工中心、車床精加工中心等先進(jìn)的機(jī)床，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化智能化生產(chǎn)加工。”
“我們有獨(dú)立的研發(fā)部門、獨(dú)立的生產(chǎn)部門和獨(dú)立的事業(yè)部，對(duì)于客戶對(duì)提出的反饋意見，能夠快速響應(yīng)、認(rèn)真地分析、持續(xù)地改進(jìn)。”葉茂行補(bǔ)充，目前，對(duì)于正常標(biāo)準(zhǔn)品，內(nèi)部設(shè)定就7~10天可以交付，對(duì)于非標(biāo)品的開發(fā)，目前正常在20天左右也可完成交付。
從精密的減速機(jī)到更全面的舵輪，從原先的舒適區(qū)到充滿未知的新領(lǐng)域，由單個(gè)產(chǎn)品到系列定制化解決方案，億億德傳動(dòng)從未放棄任何一次對(duì)品質(zhì)的選擇，才造就了每一次技術(shù)和業(yè)績上的突破。“今年上半年，我們?cè)贏GV/AMR舵輪以及精密行星減速機(jī)這一板塊的業(yè)務(wù)有較好的發(fā)展，同比去年增長30%左右。”葉茂行表示。其中，億億德傳動(dòng)的RV系列減速機(jī)出口數(shù)量居于全國前列，產(chǎn)品質(zhì)量廣受全球客戶好評(píng)。
緊跟行業(yè)趨勢，拒絕“閉門造車”
無論是減速機(jī)還是舵輪，億億德傳動(dòng)經(jīng)過多年的深耕和持久的積累，逐步形成了對(duì)行業(yè)需求的核心理解以及對(duì)行業(yè)趨勢的精確把握。
葉茂行談道：“對(duì)于減速機(jī)和舵輪的核心要求，實(shí)際上就是對(duì)精度和產(chǎn)品質(zhì)量的要求，它需要質(zhì)量穩(wěn)定性來保障機(jī)器人運(yùn)行的安全。其次，目前本體企業(yè)對(duì)成本控制的要求非常高，這就需要我們這些零部件供應(yīng)商有著更高的技術(shù)水準(zhǔn)和更嚴(yán)苛的品質(zhì)監(jiān)管和成本把控。”億億德傳動(dòng)認(rèn)為，行業(yè)當(dāng)前所存在的需求恰恰正是企業(yè)發(fā)展的機(jī)會(huì)所在。在這個(gè)技術(shù)快速迭代的背景下，不斷深耕市場、與市場相結(jié)合，拒絕“閉門造車”的企業(yè)才能實(shí)現(xiàn)“彎道超車”。
而橫觀億億德傳動(dòng)所在的產(chǎn)業(yè)，隨著國內(nèi)舵輪制造水平的提高和中國移動(dòng)機(jī)器人市場的發(fā)展，國內(nèi)舵輪行業(yè)通過研發(fā)結(jié)構(gòu)緊湊、性能優(yōu)異、性價(jià)比高、安全可靠的舵輪及市場需要的短缺品種，將持續(xù)經(jīng)歷的搶占國外巨頭市場份額的過程，逐步占領(lǐng)國內(nèi)外舵輪市場制高點(diǎn)。
葉茂行也始終相信移動(dòng)機(jī)器人舵輪市場未來擁有廣闊的發(fā)展前景。他還表示：“我們的國產(chǎn)零部件其實(shí)在海外有著非常多的優(yōu)勢，國內(nèi)產(chǎn)品的質(zhì)量實(shí)際上已經(jīng)完成了趕超，成本更低而我們的交付速度也更快，因此我相信未來國產(chǎn)舵輪和減速機(jī)在海外市場的增量也會(huì)逐年增加。”
成立于2015年的杭州億億德傳動(dòng)設(shè)備有限公司，是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售為一體，專業(yè)提供減速機(jī)、齒輪馬達(dá)、舵輪動(dòng)力系統(tǒng)等動(dòng)力傳動(dòng)解決方案的綜合性企業(yè)。2019年，億億德傳動(dòng)開始進(jìn)入 AGV領(lǐng)域進(jìn)行舵輪的研發(fā)，并專門設(shè)立了以AGV/AMR舵輪為核心的事業(yè)部。
從減速機(jī)起家，強(qiáng)化舵輪核心部件
“我們此前主要生產(chǎn)的是減速機(jī)以及電機(jī)等驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，在這過程當(dāng)中，逐漸考慮以電機(jī)、減速機(jī)為基礎(chǔ)做一個(gè)衍生品，所以我們就選擇AGV/AMR舵輪進(jìn)行研究。之后通過與杭州當(dāng)?shù)氐母咝Ｒ约把芯吭汉献鳎M(jìn)行人才的引進(jìn)，逐步加大了對(duì)這一板塊的研發(fā)力度。”億億德傳動(dòng)總經(jīng)理葉茂行談道。在AGV/AMR領(lǐng)域起步后，億億德傳動(dòng)基于對(duì)市場需求的分析，瞄準(zhǔn)了工業(yè)自動(dòng)化需求高的長三角一帶積極開拓市場。
今年5月，億億德傳動(dòng)的新產(chǎn)品——舵輪首次亮相。這款舵輪兩端軸承蓋采用迷宮式機(jī)械密封，輸出采用兩端密封深溝球軸承，徑向承載能力強(qiáng)，運(yùn)行更平穩(wěn)；高速端輸入軸與剎車軸一體式低碳合金鋼鍛件設(shè)計(jì)，表面滲碳淬火，以達(dá)到更高強(qiáng)度和制動(dòng)更安全。
葉茂行補(bǔ)充道：“一直以來，減速機(jī)都是億億德傳動(dòng)的優(yōu)勢產(chǎn)品，我們對(duì)減速機(jī)的精度和各方面的控制的要求較高。因此億億德傳動(dòng)的舵輪最大的特點(diǎn)也是其中的減速機(jī)，我們所有的舵輪配的都是斜齒行星減速機(jī)。”
相較于直齒行星減速機(jī)和轉(zhuǎn)角行星減速機(jī)，斜齒行星減速機(jī)由于接觸面是斜直線，齒輪傳動(dòng)誤差較小，因此它具有精度高，噪音小，振動(dòng)小等特點(diǎn)，也正因如此，它的減速比范圍沒有直齒減速機(jī)大，一般是3-100比。與直齒減速機(jī)相比，價(jià)格也相對(duì)較高，更適合用在精度要求高的應(yīng)用場景。
除此之外，億億德傳動(dòng)的減速機(jī)產(chǎn)品也增加了一些獨(dú)特設(shè)計(jì)：材料采用優(yōu)質(zhì)合金鋼，經(jīng)碳-氮共滲處理，從而獲得最佳的耐磨性和耐沖擊韌性。輸出行星架采用一體式（雙支撐）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，前后軸承大跨距分布于箱體內(nèi)，形成穩(wěn)定的一體式結(jié)構(gòu)，以確保較高的扭轉(zhuǎn)剛性和精度。齒圈與輸出殼體采用一體化設(shè)計(jì)，采用優(yōu)質(zhì)鋼材，經(jīng)熱鍛成形，從而獲得較高的材料密度等等。經(jīng)過這一連串巧思，億億德傳動(dòng)保障了減速機(jī)產(chǎn)品的優(yōu)良品質(zhì)，也為其舵輪產(chǎn)的研發(fā)奠定下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
圍繞著斜齒行星減速機(jī)，億億德傳動(dòng)的舵輪新品研發(fā)主要在噸位設(shè)計(jì)以及回轉(zhuǎn)半徑上展開。葉茂行談道：“一方面是加大噸位，原來只涉及到兩噸的舵輪，現(xiàn)在我們已經(jīng)涉及到近6噸的舵輪，之后會(huì)往更大的噸位設(shè)計(jì)。另一個(gè)方面，經(jīng)過與客戶的溝通，了解到現(xiàn)在AGV/AMR運(yùn)行場景空間非常有限，所以在回轉(zhuǎn)半徑的設(shè)計(jì)上，我們盡量將半徑縮小，讓它的承載力更大。”
億億德傳動(dòng)通過對(duì)舵輪噸位以及回轉(zhuǎn)半徑的升級(jí)設(shè)計(jì)，不斷提高舵輪的定位精度和承載力，為移動(dòng)機(jī)器人拓寬應(yīng)用場景助力。
實(shí)現(xiàn)零部件高度自研，定制化方案是優(yōu)勢
當(dāng)前針對(duì)一些室外環(huán)境及化工、易燃、易爆等特殊場所，防爆舵輪需求正不斷加大，億億德傳動(dòng)也針對(duì)這一趨勢作出布局。“近期，我們積極參編了聯(lián)盟標(biāo)委會(huì)組織的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《防爆叉車類移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)要求》，在研討會(huì)上各個(gè)專家提出的建設(shè)性意見，給我們帶來很大的啟發(fā)。目前，我們?cè)诨ぁ⒁兹家妆阮I(lǐng)域也形成了自己的解決方案，接下來仍將在電機(jī)和驅(qū)動(dòng)上做相應(yīng)的研發(fā)。”葉茂行表示。
同時(shí)，不單單是防爆領(lǐng)域，伴隨著移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用場景的深入拓展，適配更多場景的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品需求不斷上升，這也讓葉茂行更堅(jiān)定地認(rèn)為，舵輪的精度和定制化將會(huì)是接下來行業(yè)發(fā)展的重要趨勢。“未來對(duì)于舵輪定位精度要求會(huì)越來越高，以及伴隨著場景的變化，定制化方案將更能貼合客戶的實(shí)際需求。”葉茂行表示。
在定制化方案提供上，億億德傳動(dòng)有著豐富的經(jīng)驗(yàn)和充分的能力。“我們基本上已經(jīng)能實(shí)現(xiàn)零部件的自研自產(chǎn)，這使得我們?cè)诙ㄖ苹桨干细邇?yōu)勢。”
據(jù)葉茂行介紹，在舵輪和減速機(jī)的研發(fā)階段，億億德背后坐擁一支具有AGV和機(jī)器人整體設(shè)計(jì)能力的工程師團(tuán)隊(duì)，專人覆蓋了精密行星、RV蝸輪蝸桿、舵機(jī)等方面的設(shè)計(jì)，快速響應(yīng)客戶的各種需求，提供針對(duì)性的解決方案，并執(zhí)行到最終批量生產(chǎn)。
而在質(zhì)量控制階段和產(chǎn)品加工階段，億億德傳動(dòng)同樣也有專門團(tuán)隊(duì)和專人負(fù)責(zé)執(zhí)行。“我們擁有30人組成的老中青的質(zhì)量團(tuán)隊(duì)，執(zhí)行ISO/9001:2015、ISO 14001:2015、ISO 45001:2018質(zhì)量體系，從原料采購到最終產(chǎn)品交付的各個(gè)環(huán)節(jié)都進(jìn)行嚴(yán)格的檢驗(yàn)和測試。”葉茂行談道，“在加工階段，我們擁有數(shù)字化的生產(chǎn)車間，以及CNC加工中心、磨齒機(jī)、行星架PIN孔加工中心、行星輪銑齒加工中心、輸入法蘭定位孔加工中心、車床精加工中心等先進(jìn)的機(jī)床，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化智能化生產(chǎn)加工。”
“我們有獨(dú)立的研發(fā)部門、獨(dú)立的生產(chǎn)部門和獨(dú)立的事業(yè)部，對(duì)于客戶對(duì)提出的反饋意見，能夠快速響應(yīng)、認(rèn)真地分析、持續(xù)地改進(jìn)。”葉茂行補(bǔ)充，目前，對(duì)于正常標(biāo)準(zhǔn)品，內(nèi)部設(shè)定就7~10天可以交付，對(duì)于非標(biāo)品的開發(fā)，目前正常在20天左右也可完成交付。
從精密的減速機(jī)到更全面的舵輪，從原先的舒適區(qū)到充滿未知的新領(lǐng)域，由單個(gè)產(chǎn)品到系列定制化解決方案，億億德傳動(dòng)從未放棄任何一次對(duì)品質(zhì)的選擇，才造就了每一次技術(shù)和業(yè)績上的突破。“今年上半年，我們?cè)贏GV/AMR舵輪以及精密行星減速機(jī)這一板塊的業(yè)務(wù)有較好的發(fā)展，同比去年增長30%左右。”葉茂行表示。其中，億億德傳動(dòng)的RV系列減速機(jī)出口數(shù)量居于全國前列，產(chǎn)品質(zhì)量廣受全球客戶好評(píng)。
緊跟行業(yè)趨勢，拒絕“閉門造車”
無論是減速機(jī)還是舵輪，億億德傳動(dòng)經(jīng)過多年的深耕和持久的積累，逐步形成了對(duì)行業(yè)需求的核心理解以及對(duì)行業(yè)趨勢的精確把握。
葉茂行談道：“對(duì)于減速機(jī)和舵輪的核心要求，實(shí)際上就是對(duì)精度和產(chǎn)品質(zhì)量的要求，它需要質(zhì)量穩(wěn)定性來保障機(jī)器人運(yùn)行的安全。其次，目前本體企業(yè)對(duì)成本控制的要求非常高，這就需要我們這些零部件供應(yīng)商有著更高的技術(shù)水準(zhǔn)和更嚴(yán)苛的品質(zhì)監(jiān)管和成本把控。”億億德傳動(dòng)認(rèn)為，行業(yè)當(dāng)前所存在的需求恰恰正是企業(yè)發(fā)展的機(jī)會(huì)所在。在這個(gè)技術(shù)快速迭代的背景下，不斷深耕市場、與市場相結(jié)合，拒絕“閉門造車”的企業(yè)才能實(shí)現(xiàn)“彎道超車”。
而橫觀億億德傳動(dòng)所在的產(chǎn)業(yè)，隨著國內(nèi)舵輪制造水平的提高和中國移動(dòng)機(jī)器人市場的發(fā)展，國內(nèi)舵輪行業(yè)通過研發(fā)結(jié)構(gòu)緊湊、性能優(yōu)異、性價(jià)比高、安全可靠的舵輪及市場需要的短缺品種，將持續(xù)經(jīng)歷的搶占國外巨頭市場份額的過程，逐步占領(lǐng)國內(nèi)外舵輪市場制高點(diǎn)。
葉茂行也始終相信移動(dòng)機(jī)器人舵輪市場未來擁有廣闊的發(fā)展前景。他還表示：“我們的國產(chǎn)零部件其實(shí)在海外有著非常多的優(yōu)勢，國內(nèi)產(chǎn)品的質(zhì)量實(shí)際上已經(jīng)完成了趕超，成本更低而我們的交付速度也更快，因此我相信未來國產(chǎn)舵輪和減速機(jī)在海外市場的增量也會(huì)逐年增加。”
