隨著工業自動化與智能制造成為主流趨勢，物流自動化趨勢不可逆轉，包括叉車AGV在內的自動化、智能化搬運工具都迎來了前所未有的發展機遇。作為自動化物流的主要實現方式，當前，叉車AGV被廣泛應用于重復性搬運、搬運工作強度大、工作環境惡劣、環境要求高的場景來保證工作穩定進行。
眾多應用場景中，“高位存取”是叉車AGV應用過程中的一塊“難啃”骨頭。因為，一般的堆高車舉升高度可達6m-12m，而堆高叉車AGV，舉升高度能達到8m就非常不錯了；另外，再加上堆高關節之間的間隙過大，容易造成前叉偏差，出現事故。所以，目前行業內針對高位存取場景叉車AGV應用的解決方案還有待改善。 根據資料顯示，目前行業內針對高位存取場景有較為成熟解決方案的企業有未來機器人、井源機電、杭叉智能、井松智能、艾吉威、合力、蘭劍智能、歐凱機器人等等。 為了更加清晰、透徹地了解叉車AGV在高位存取場景中的應用以及各痛難點，新戰略機器人全媒體記者特與相關業內人士進行了深切交流，并整理成文。
尚無相關標準定義，但已有產業共識
常言道：產品落地，標準先行。然而，就是這樣一句至理名言在AGV行業失去了“權威”。因為，在眾多應用場景中，AGV的主要應用場景是工業制造領域，由于各領域的制造環境不盡相同，導致工藝流程也不同，對于AGV的自動化搬運需求自然也不一樣。 這就意味著AGV廠商要對實際應用場景進行專門定制才能更好地適配環境。 作為近些年興起的新品——高舉升叉車AGV自然而然地延續了AGV“非標”這一特性。未來機器人產品總監楊建輝、井源機電總經理周正軍和新松激光叉車事業部總經理王寶華均表示：對于高舉升叉車AGV，目前行業內并無相關標準定義，都是根據應用場景進行專門定制的。 
井源機電高舉升叉車AGV
楊建輝表示：雖然行業內對于高舉升叉車AGV尚無一個清晰明確的定義，但從企業角度來看，高舉升叉車AGV往往要滿足兩點要求，一是舉升高度超過6米；二是應用場景必須是倉儲存取，而非搬運。 而周正軍則認為，高舉升叉車AGV除舉升高度要達到一定水準外，還應具備以下特點： 1、存儲量提升：相比人工叉車取放誤差大，層間距需要更大，而AGV取放精度高，層間距小，同樣高度庫位更多； 2、庫位管理智能化：相比原人工盤點，耗時耗力易錯，AGV系統自動進行貨位管理、理庫、盤點，可以實時動態更新； 3、減少人工，節省成本：減少三班倒的叉車工、庫位盤點人員、減少高舉升液壓車； 4、安全性大大提高：徹底解決原人工叉取誤差大，貨物跌落、傷人損貨的風險。 雖然高舉升叉車AGV目前并無相關標準定義，但在一些方面卻形成了同步認知。例如，在舉升高度方面。目前業內大部分企業的高舉升叉車AGV最大舉升高度都在10米左右，尚未有新的突破，楊建輝表示，這是因為高舉升叉車AGV舉升高度越大、所需克服的困難也就越大，甚至會呈現幾何級增長。 “星星之火，可以燎原”?？梢灶A料，目前基于技術、場景和經驗形成的一些同步認知必將為后來的標準制訂埋下鋪墊，進而推動整個行業發展。
高舉升叉車AGV的痛難點
除在舉升高度形成同步認知外，在技術方面，企業對于高舉升叉車AGV需解決的問題也十分一致。 周正軍表示：高舉升叉車AGV的搬運貨位存儲有兩種方式，一種是存放在高位貨架上，另一種是貨盤或器具的直接堆疊。其中后者運用中器具支撐腿的直接堆疊，是眾多用戶的場景需求。同一種器具焊接制造后的彼此偏差5-10mm都正常，器具使用越久則偏差更多，疊放越高，偏差也更大，這就需要AGV判斷下層器具偏差，從而調整即將放下的器具前后左右的位置，精準放下器具，這對AGV精度、檢測識別要求更高。 楊建輝也認為，在技術層面，高舉升叉車AGV解決的痛難點主要集中在兩方面，一是由場景差異造成的偏差；二是叉車AGV本身的問題。 例如，在不同環境下，由于地勢的不平，高舉升叉車AGV在運行過程中容易出現顛簸現象，而由地面產生的顛簸將會經過多重放大作用傳至上面，進而導致貨架變形和致使叉車AGV在高位存取貨物環節中發生錯誤；同時，高位存取貨架越往上安裝，形變量就越大，原本規劃好的倉儲空間也會因個別貨架形變而出現“極限”現象。 除環境差異造成的影響外，高舉升叉車AGV由于自身的原因也會帶來一系列問題。例如，隨著貨叉的提升，其門架變形和晃動將會越來越厲害，這會給叉車AGV決策、定位、測量帶來極大干擾，降低存取效率，嚴重時甚至會造成貨叉與貨架相撞的后果。 王寶華的看法和周正軍、楊建輝如出一轍，其認為，當前高舉升叉車面臨的挑戰有地面平整度不好、門架形變、取貨無法做到一致等等。 典型的是倉庫貨架應用環境，因為高舉升叉車AGV停在作業站點時，其會隨著門架的升高發生傾斜現象，這會造成同一作業站點低位和高位的存取位置發生變化。 其次，不同于堆垛機垂直方向上工作在天軌和地軌之間，高舉升叉車AGV是依靠門架的起升來實現高位作業，機械結構與傳統的高位叉車一樣，當門架升到較高的位置時，門架在AGV動作時會發生些許的晃動，屆時，就會造成一些彈性形變。 另外，在人工與AGV混合作業情況下，貨物在貨位中由人存儲的位置與AGV存取的位置無法做到絕對一致，當由AGV去拾取人工放置的貨物時也會帶來拾取失敗的風險。 由此可見，目前高舉升叉車AGV亟需解決的痛難點在于如何解決因環境、器具所造成的貨架形變、位置偏移等問題。各家企業也在探索不同的解決方案，如未來機器人采取了兩大解決措施，即通過提高感知能力和調整車體參數的方式來讓叉車AGV更加適應環境。 
未來機器人高位無人叉車 堆垛機VS高舉升叉車AGV
高舉升叉車AGV在行業內，無疑是類新品，功能強大，應用廣泛。不過，從應用場景看，其和堆垛機非常相似，這不禁讓人疑惑，高舉升叉車AGV和堆垛機是否存在競爭關系？楊建輝、周正軍和王寶華各有不同的看法。 楊建輝認為，由于應用場景相似，高舉升叉車AGV和堆垛機是存在著競爭關系的，但這種競爭關系只局限于一定高度。例如，目前高舉升叉車AGV最大舉升高度是10米，而堆垛機則在10米以上。在10米及以下的舉升高度，高舉升叉車AGV由于性能靈活，會比堆垛機有優勢的，但10米以上則是堆垛機的“天下”。 此外，從經濟上看，高舉升叉車AGV項目成本較低，實現周期快，這對于企業而言，也是一個無法忽視的優勢。因此，高舉升叉車AGV和堆垛機是存在著競爭關系的。 不同于楊建輝的觀點，周正軍則表示高舉升叉車AGV和堆垛機是互補關系，不存在著替代關系。因為堆垛機實現高位貨架貨位的取放，只能在固定區域固定軌道上運行，而高舉升叉車AGV則能將高位取放貨、貨位管理、出入庫配送等環節進行有機結合。 雖然高舉升叉車AGV具有堆垛機無法比擬的靈活性，但對于十幾米以上高位貨架存儲、以及出入庫效率非常高的場景，仍是堆垛機更有優勢。這種情況下，高舉升叉車AGV和堆垛機可以相互結合，如AGV實現出入庫配送，堆垛機進行高位貨架的取放貨。 在這兩種關系外，王寶華則認為高舉升叉車AGV與堆垛機滿足的是不同的應用需求。因為高舉升叉車AGV的作業高度會因門架高位失載而受限，同時在高位取放操作時門架會產生晃動等問題，因此貨物存取效率達不到堆垛機水平。但AGV應用起來更加靈活，不用像堆垛機一樣需要進行固定基礎建設，在無法建設立體倉庫時，對取放作業效率要求不是非常高的情況下，AGV是一個比較適合的選擇。另外高舉升叉車AGV末端執行屬具更加靈活，可以適配雙伸位、多叉位等非常規應用。 
新松高舉升叉車AGV高舉升叉車AGV未來究竟如何？
作為一類新式產品，高舉升叉車AGV未來的發展趨勢究竟如何？周正軍、楊建輝和王寶華分別從市場、技術等不同角度進行了論述。 周正軍表示：“高舉升叉車AGV運用場景越來越廣泛，已不僅局限于人工叉取樣式，如全方位運行、雙門架高舉升（類似堆垛機樣式）等，這種用人工叉車改造的已然行不通，需要專門的非標定制，而這正是井源機電的優勢”。 楊建輝表示，高舉升叉車AGV經歷了從質疑、到認可、再到逐漸采用的過程，目前呈現市場需求性強的特點，未來必定大有所為。因為，目前企業對于土地利潤率越來越看重，都想在有效的空間內，極大提升空間利用率，這就給高舉升叉車AGV發展提供了機會。在市場外，高舉升叉車AGV企業還應重視技術問題，因為目前能將高舉升叉車AGV做好的企業并不多，只有在不同的場景中摸索，積累才能將產品做的更好。 王寶華則認為：高舉升叉車AGV并不能被簡單看作是人工叉車的替換，要根據具體應用場景具體分析。在應用AGV的同時，也要進行必要的標準化場景改造，如何規避應用中的風險也要進行細致分析。但作為自動化物流解決方案的一種方法，高舉升叉車AGV有著廣泛的應用空間和市場，如通過合理和細致的設計一定會給客戶帶來豐碩效益。
井源機電高舉升叉車AGV
新松高舉升叉車AGV
